正在中，咱们曾经大致会意腾讯 Robotics X 实践室正在这两个周围的搜求及效率。本文将对该实践室正在触觉传感器周围的效率实行技能剖释，详解杀青式样、的确恶果、钻研道理以及潜正在运用。

　　智能机械人要走进家庭，与人类安然地交互、精美操作各样物体，触觉感知是根柢。触觉传感器相当于机械人的“电子皮肤”，通过丈量传感器与情况的物理交互形成的消息，仿效生物皮肤的触觉感知，是机械人杀青智能化的必备条款。

　　触觉传感器依照信号转换机制的区别重要分为压阻型、电容型、压电型、摩擦电型四大类，它们的道理、所长和运用各有区别。

　　压阻型触觉传感器：运用电阻的变更杀青对外力的传感，具有布局轻易、集成和输出数据容易等所长。

　　电容型触觉传感器：守旧的电容型触觉传感器每每由两层电极层及其之间的软弹性体构成，能够将压力刺激转换成电容信号以杀青传感效用。这种传感器因其布局轻易、动态反响好以及功耗低等所长正在可穿着和医疗保健设置中被平常运用。

　　压电型触觉传感器：基于质料正在外界板滞压力感化下形成电压的才华，具有较高的灵巧度和反响速率，被平常用于声波振动、脉搏跳动等动态压力的检测。

　　摩擦电型触觉传感器：重要基于两种物质彼此摩擦时接触外貌形成电荷惹起电信号的变更，重要用于自供电的柔性触觉传感器。

　　腾讯 Robotics X 实践室与合营高校正在压阻型、摩擦电纳米发电机（TENG 型）和电容型触觉传感器周围揭橥了众篇代外性论文，并被 Science Advances、Nature Communications 和 ACS Nano 期刊收录，接下来逐一实行解读。

　　压阻型是柔性触觉传感器的重要类型之一，越发适合构修具有高空间差别率的大型触觉传感器汇集。导电纳米质料（碳纳米管）与召集物弹性体（如聚氨酯等）二者合成的压阻薄膜（PRF）是压力传感器的首选质料之一，但正在践诺中因质料调和题目导致 PRF 灵巧度较低。固然能够采用外貌微布局安排巩固灵巧度，但基于模具的微布局往往范围了单个压力传感器的尺寸并故障其向大型传感器阵列的集成。同时，构修大型压力传感器阵列还须要具有薄膜晶体管（TFT）阵列的有源矩阵，以杀青高空间差别率并削减相邻传感器像素之间的串扰。

　　正在与清华大学合营的论文《Large-Scale Integrated Flexible Tactile Sensor Array for Sensitive Smart Robotic Touch》中，钻研者将基于 PRF 的 64×64 柔性传感器阵列与基于忆阻器的 CIM 芯片集成，开荒一个智能机械人触控编制，正在硬件中杀青高达 98.8% 和 97.3% 的手写数字和汉字识别切实率。个中 PRF 是混杂众壁碳纳米管（MWCNTs）与热塑性聚氨酯弹性体（TPU）正在低温下合成的，上外貌的自变成微布局灵巧度高、压力检测边界广、反响速率速且轮回性突出。论文被 ACS Nano 收录。

　　PRF 自变成微布局的外貌粗拙度为 8~10 µm，这一领域远远小于以往职责中的模范可控微布局（如金字塔）。对待压力传感器阵列中尺寸为0.9×0.9mm^2 的像素而言，PRF 阐明可被以为相对较为平整的。通过将 PRF 与 4 英寸单壁 CNT TFT 的有源矩阵集成，构修了超高空间差别率的柔性触觉传感器阵列，能够进一步用于识别仿真蜜蜂的脚印。下图 I-1 浮现了智能机械人触控编制。

　　如上文所述，MWCNTs 和 TPU 的复合质料被用来合成高机能 PRF，并通过溶液混杂措施区别选取 N - 甲基吡咯烷酮（NMP）和二甲基甲酰胺（DMF）行动 MWCNTs 和 TPU 的溶剂，以杀青高浓度 MWCNTs（起码 14%）并匀称地混杂到 TPU 弹性体中，同时避免了 MWCNTs 聚会题目。

　　下图 I-2 a 浮现了 PRF 的布局，分为两个区别的区域，一是具有粗拙外貌形式的上区域（即自变成微布局），随机陈列的 MWCNTs 被 TPU 包裹；另一是具有平整外貌形式的下区域，个中被匀称分离正在 TPU 中的 MWCNTs 填充。为了确认上外貌的自变成微布局，钻研者区别检验了 PRF 上下外貌的形式和粗拙度，如图 I-2 b、c 所示。图 I-2 d、e 区别浮现了分离液中邦始 MWCNTs 和 PRF 中 MWCNTs/TPU 复合质料的氦离子束显微镜（HIM）图像。图 I-2 f-h 进一步钻研了 PRF 薄膜的横截面，个中大白可睹两个区别的区域。

　　PRF 的上区域重要是 TPU 包裹的 MWCNTs，而下区域重要是 MWCNTs 与 TPU 的召集物，这种分外布局能够大大巩固压力传感机能。为了丈量 PRF 的灵巧度，钻研者将它夹正在两个金属电极之间，然后丈量 0~1400 kPa 边界内区别施加压力的电流反响，个中许众机械人运用（如图 I-3 g 的机械狗）须要更大的压力边界。图 I-3 e 浮现了 1500 次轮回的可轮回测试，图 I-3 f 浮现了测试中众个轮回的放大恶果。钻研者更是对另一个 PRF 样品实行 3000 次轮回的测试，验证 PRF 具有很强的耐用性和稳重性。图 I-3 h 中应用 PRF 压力传感器（6% 浓度的 MWCNTs）实行人体脉搏监测实践，以浮现其超高的灵巧度。

　　钻研者开荒的 PRF 具有优秀的压力传感性格并成为高机能触觉传感器的绝佳选取。除了惯例正向压力检测外，PRF 还能够被拼装成一个阵列，并通过筹算阵列中每个传感器上施加的压力来检测力的目标。

　　机械人触控每每须要具有高空间差别率的大型集成式压力传感器阵列，是以钻研者将低温处置后的 PRF 与单壁 CNT TFT 制制成 64×64 有源矩阵集成，以构修 4 英寸的大型集成式压力传感器阵列。个中，有源矩阵起初应用涂覆正在 4 英寸硅底片上的 PI 薄膜上制制。

　　下图 I-4 a-c 浮现了 CNT TFT 有源矩阵的示妄念，图 I-4 d 为晶体管沟道中高密度 CNT 薄膜的扫描电子显微镜（SEM）图像，长 8 μm、宽 100 μm，图 I-4 e 为从底片上剥离后的有源矩阵的示妄念。图 I-4 i 浮现了传感器阵列上仿线 mm）的脚印识别，它的六只脚正在压力传感器阵列上的身分中被无误识别。图 I-4 j 放大左后脚，能够看到阵列中八个传感器像素被施加了区别的压力。

　　除了识别与物形式样合系的压力争除外，采集的传感器数据还能够助助识别数据展现的形式。通过进一步将传感器阵列与 AI 硬件集成，并运用深度练习算法实行高效数据处置，从而正在明显低落功耗和延迟的环境下杀青另日的角落或近传感器筹算。

　　如下图 I-5 a 所示，钻研者将基于 PRF 的 64×64 传感器阵列与基于忆阻器的 CIM 芯片集成，构修了一个用于智能机械人触控的触觉硬件编制原型，用于搜聚和识别手写数字或汉字等字符。图 I-5 b 浮现了所采用的一款全编制集成的 CIM 芯片，采用 130nm CMOS 工艺制成，图 I-5 c 浮现应用约 160k 的忆阻器杀青 784×100×10 的众层感知机（MLP）。正在写入一个数字光阴纪录的全部帧被组合天生一幅像素为 64×64 的图像，如图 I-5 d 所示。钻研者共采集了 3099 张手写数字图像，随机选取个中的 2598 张行动操练集，其余 501 张行动测试集。结果显示，操练与测试的切实率区别到达了 99.2% 和 98.8%，与软件模仿中杀青的数值相当。

　　除手写数字除外，钻研者应用压力传感器阵列以肖似的式样采集更杂乱的字符图案（比如汉字）并实行分类识别。他们抉择九个汉字（清华大学微纳电子系），通过正在 64×64 传感器阵列上书写采集了 900 张图像（每个汉字 100 张）的数据集。结果显示，这些汉字的分类切实率到达 97.3±1.0%。

　　正在杀青物联网连通万物的流程中，基于电磁波的无线传感技能面对着寻事。如下图 II-1 所示，暂时无线编制包蕴传感、信号调制、无线传输以及供能与能量照料四个模块，酿成刚性和体积伟大的电子元件。固然能够应用可拉伸柔性电子设置来处理柔体 - 刚体接口题目，但众人半仍由性子上刚性的组件或设置构成，范围了电子皮肤和可植入医疗设置等运用场景。这些电子元器件的总能耗也较大，是以须要电池或电缆供应电力，给奉行和维持酿成未便，惹起可一连性和情况题目。

　　这时，新兴的摩擦纳米发电机（TENG）技能进入了视野，它能够通过特别的位移电流项来触发无线信号的形成和传输。TENG 能够同时高效地捉拿板滞能和运动信号，无需特别的电源和传感模块。电磁波发射的功耗每每小于 1 mW，这能够通过 TENG 采集的模范动能轻松杀青，使设置统统自供电。

　　正在与香港中文大学合营的论文《A paradigm shift fully self-powered long-distance wireless sensing solution enabled by discharge-induced displacement current》中，钻研者基于 TENG 触发的击穿放电提出一种范式转换战略，研发一种自供电无线传感电子贴纸（SWISE），它能够将上述全部模块的效用集成正在一个微型单位中，如下图 II-2 左所示。为了杀青放电感触信号的形成，两个具有放电尖端的镜像对称金属电极夹正在基底膜和摩擦电荷层膜之间，FEP 薄膜和 PDMS 区别用作摩擦电荷薄膜和基底。该器件的总厚度可降至 95 μm，两个电极之间的间隙隔断被担任正在 10 到 500 μm。论文被 Science Advances 收录。

　　钻研者应用非光刻和光刻措施制制区别的 SWISE 器件，具备了薄（低至 95μm）、小（低至 9 mm x 9 mm）、轻（低至 16 mg）、柔弱、可变形等特性。与以往各样职责比拟，SWISE 通过击穿放电形成了敏捷变更的极化项，体积尺寸最小，有用传输隔断最长，如下图 II-2 右所示。

　　SWISE 避免了中央办法的特别功耗，统统由捉拿的信号行动能源杀青自供电，无需任何外部电源输入。同时，通过分别区别安排参数和气体因素形成的信号来杀青众点运动传感和气体传感的才华。得益于众点传感才华，SWISE 的量产可用于自供电无线键盘和智能腕带等运用。

　　SWISE 的职责道理是如许的：正在手指轻轻滑动的驱动下，无需任何外部电源即可通过放电流程将输入的运动信号直接转换为电磁信号，发现统统自供电才华。当被触发时，摩擦起电正在摩擦电荷层中形成负电荷。因为静电感触电荷，电极之间形成电场，正在尖端边际具有最高值，如下图 II-3 A 中的 COMSOL 模仿结果所示。同时强电场形成击穿放电，幅度和上升时候由 SWISE 中的情况和布局身分定夺。击穿放电形成高频位移电流，因此感触到无线电磁信号。

　　接着天生的无线信号通过连结到示波器（行动接受器）的长途线圈来捉拿和丈量。模范信号的时候反响如图 II-3 B 所示，应用敏捷傅里叶变换的频率反响如图 II-3 C 所示，个中信号频谱分散正在数百兆赫兹，重要正在甚高频（VHF）频带，而接受器中的谐振频率会集正在 1 0MHz 旁边。

　　SWISE 天生信号的性格如图 II-3 D 所示。为了便当钻研各样身分的影响，钻研者正在一个独立滑动式 TENG（FS-TENG）上连结两个尖端电极实行放电（即击穿放电器）。FS-TENG 由固定正在光学平台上的线性马达驱动，其滑块挪动隔断、速率、加快率可被准确。而当通过滑动运动部件触发 FS-TENG 时，形成了电场并杀青击穿放电。接受器的谐振频率连结正在了 10MHz 旁边。钻研者外明了 SWISE 能够全目标地传输无线信号，而且正在每个目标上检测到的信号强度简直一样，如图 II-3 E 所示。

　　情况身分对放电动作形成了很大影响，并能够影响无线信号。基于此，钻研者编制钻研了气体类型的影响，实践平台如下图 II-4 A 所示。为了创修一个纯净的气体情况，击穿放电器被安放正在一个由 FS-TENG 驱动的腔室中。钻研者测试了下图 II-4 C 中的 4 种纯净气体和 6 种混杂气体，它们的模范信号波形如图 II-4 B 所示。流程中，通过反复击穿放电采集这 10 种气体情况的数据，每种采集 100 组数据。每组数据都是电压 - 时候波形，共包蕴大约 2500 个数据点。

　　正在剖析流程中，钻研者应用深度练习措施。通过兴办双向是非期印象模子，对区别气体情况的数据实行剖析以识别气体。每种气体情况的 100 个数据集随机分为两组，80 个用于操练，20 个用于测试。结果显示对每种气体的识别都得回很高的识别率，总体识别切实率到达 98.5%，如图 II-4 C 所示。正在此根柢上，钻研者预测深度练习措施能够用来分别来自腔内具有区别气体因素的众个 SWISE 的无线信号，这能够杀青对 SWISE 传感阵列的气体传感和众点运动传感才华。

　　得益于重量轻、灵巧度高、本钱低、柔性和可变形等特性，SWISE 能够平常运用于信号传感和传输，无需特别供电。钻研者浮现了极少自供电无线传感运用。

　　起初 SWISE 制备成电子皮肤，用于检测运动并即时传输放电感触的电磁波信号，具有传输隔断远的所长。如下图 II-5 A 所示，无线电磁信号能够被远隔断传输横跨 10m 的接受器检测到，个中 SWISE 由手指的柔柔运动驱动。图 II-5 B 为基于 SWISE 的电子皮肤和智妙手环的满堂图解。SWISE 电子皮肤能够服帖的集成正在人体区别身分，如手臂、肘部、腿、脚踝和颈部，用以检测身体运动，如图 II-5 C 所示。

　　正在图 II-5 D 中，源委线圈和信号处置电道，手指滑动以驱动 SWISE 形成的无线信号能开启基于 LED 的照明编制，以验证其高灵巧度。结尾，图 II-5 E 还浮现了基于 SWISE 的柔性键盘和智能腕带编制。

　　依附无线传感技能的统统自供电才华、最小尺寸和最长有用传输隔断，柔性、低本钱和高可扩展性，这项职责将正在机械人、可植入和可穿着电子设置、医疗保健、智能家居、机灵都会、工业 4.0 等周围发现出庞大的运用潜力。

　　机械人、假肢和其他机械正在装备电子皮肤或柔性压力传感器时可能得回感官效用，通过引入新的安排（如界面微布局）或者将导电填料掺杂到介电层中，此类器件的机能获得明显改革。电子皮肤设置能够对板滞刺激做出反响，并使机械人感知边际情况。不外现有电子皮肤面对一个长远寻事，因为器件各层之间的界面不巩固，导致正在阴毒和杂乱的板滞条款下安靖性较差。

　　其余，将电子皮肤集成到软机械人或其他机械中会不行避免地引入特别的界面，由此也酿成界面粘附性差和板滞失配。是以紧迫须要正在电子皮肤和传感器 - 机械人的区别层以及器件 - 机械人的界面是哪个构修强韧界面。

　　下图 III-1 a 为守旧众层、众材布局的电子皮肤示妄念，各效用质料层通过轻易的堆迭拼装而成。这类布局的器件服役于含有剪切等杂乱工况时，层间界面因模量、兼容性失配，导致分层，如图 III-1 b 所示，呈现传感信号安靖性降低乃至失效危害。归结来源正在于其众层、众材布局的板滞及兼容失配。

　　与守旧众层电子皮肤区别，本钻研中的压力传感器由效用层质料均采用 CNTs/PDMS 同质质料构成，力学模量近似，避免了板滞失配题目；同时正在各效用层界面引入拓扑交结合构，变成了具有稳固的粘合界面，的确如图 III-1 c 所示。从上到下按序为平电极层（7 wt% CNTs、50 μm 厚）、平介电层（2 wt% CNTs、120 μm 厚）和微锥电极（7 wt% CNTs、约 100 μm 厚）。

　　为了天生稳固粘合界面，钻研者起初将电极和介电层正在含有 PDMS base（5.5 wt%）和固化剂（0.55 wt%）的三氯甲烷溶液中实行溶胀（图 III-1 e）。接着按程序堆迭溶胀后的效用层，正在 20 kPa 的预压力下实行固化（图 III-1 f）。跟着 PDMS 原位召集反响的产生，效用层间界面处新变成的 PDMS 汇集，并与原有 PDMS 汇集的分子链产生拓扑缠结，杀青了具有强粘合界面层的一形式布局（图 III-1 g）。真实地说，正在介电层和底部微布局电极之间的界面处，微锥尖端与介电层融为一体，如图 III-1 h 所示。

　　得益于总共体例的均质质料体例，各效用层都显露出了犹如的力学机能。下图 III-2a 阐明纯 PDMS、掺杂 2 wt% 和 7 wt% CNTs 的 PDMS-CNTs 复合质料的杨氏模量区别为 1.2、1.4 和 3.4 MPa。固然掺杂 CNTs 使得复合质料的杨氏模量扩大，但细小的分别简直不会惹起力学失配。

　　钻研者丈量了器件布局区别层间界面的韧性和剪切强度。电极和介电层之间的平面界面具有420J·m^-2 的界面韧性和 90 kPa 的剪切强度，而微布局界面固然包蕴大批的孔隙，界面韧性仍到达了 390 J·m^-2，剪切强度为 88 kPa，如图 III-2 b、c 所示。如斯高的界面韧性要得益于两种机制：一是明显的弹性耗散机制，二是微塔布局的离散断裂机制。

　　起初，微塔布局 - 介电层界面的强粘附性和微塔布局的可拉伸性使其具有高的弹机能量耗散。微塔布局能够明显拉伸到大应变（约 200%）以耗散能量，如图 III-2 d、e 所示。其次，遭到离散翻脸的微塔布局能够安靖部分的界面，避免连接的裂纹扩展。固然块状 PDMS 柔弱且可拉伸，但一朝变成裂纹，它将敏捷扩展直至断裂，如图 III-2 f 所示。图 III-2 g 为器件布局正在扭曲、弯折和拉伸的板滞受力形式下的原位 SEM 考查，显露出安靖的连接界面，这进一步外明了微布局界面的韧性和安靖性。

　　下图 III-3 a 浮现了传感器（面积为 10 mm × 10 mm）正在区别压力下的电容反响。当压力低于 47 kPa 时，灵巧度为 0.15 kPa^−1；当压力正在 47 和 214 kPa 之间时，灵巧度降低至 0.08 kPa^−1；压力正在 214 到 450kPa 之间又降低到 0.04 kPa^−1。因为反响和苟且速率会受到质料粘弹性和外貌布局的影响，钻研者通过施加、连结和移除 1.1 kPa 的压力来测试传感器（面积为 7 mm × 7 mm）的反响和苟且时候，两者均为 6 ms，如图 III-3 b 所示。

　　PDMS-CNTs 电极（7 wt% CNTs）也可用作应变传感器，并正在 0-60% 的应变边界内，显露出了 2.5 的恒定应变系数，如图 III-3 c 所示。图 III-3 d 阐明掺杂 CNT（2 wt%）明显扩大了介电层的相对介电常数，并使它高度依赖于压力。跟着压力从 0 扩大到 460 kPa，该常数从 19.8 扩大到 114。阐明电容增大一个别是由介电层电学机能变更进献的。

　　为了进一步阐明压力传感机制，钻研者通过微布局界面的变形仿线 e 浮现的简化电道模子筹算了单个单位的电容。结果显示，电容变更是微塔布局和掺杂 CNT 介电层电学机能变更的协同效应，个中高压区（压力 200 kPa）的反响重要来自部分微观布局变形，而低压反响重要来自掺杂 CNT 导致的介电常数变更。

　　该传感器正在轮回加卸载下显露出了高安靖性。钻研者区别测试了传感器（面积为 10 mm × 20 mm）正在摩擦和剪切条款下的信号安靖性。图 III-3 g、h 阐明，当传感器正在 10 kPa 的常压和 2 mm 的来去位移下，用砂纸摩擦 100000 次轮回时，信号波形或幅度没有显着变更。同时通过施加 5 kPa 的反复剪切应力 10000 个轮回来测试信号安靖性，同样没有考查到信号幅度或板滞障碍的显着变更，如图 III-3 i 所示。

　　钻研者将器件贴附于一辆轿车的轮胎外貌（面积 10 mm×40 mm），如下图 III-4 a 所示，通过高速行驶时轮胎与地面形成的动态交变的压力（约 300 kPa）、剪切力（约 6 kPa），如图 III-4 b，c 所示，模仿杂乱的万分受力工况。同时比拟商用压力传感器正在汽车行驶流程中的信号安靖性。如图 III-4 d 所示，当汽车以 22 km·h^-1 的均匀速率行驶时，电容信号正在起码 2.6 km（或 1102 转）边界内连结安靖。信号的高安靖性与图 III-4 e 中传感器的微布局相似，这阐明测试后微塔正在界面处连结优越的粘合而没有翻脸。比拟之下，商用的传感器正在如斯杂乱板滞条款下的「生活」面对庞大的寻事，源委 0.5 km 后传感效用失效，这进一步外明，具有粘合界面、力学适配安排的新型传感器件可能正在肖似的万分杂乱工况下长远安靖服役。

　　下一代软体机械人的一大需求是与电子皮肤调和以得回感知效用，进而杀青与人类或情况交互效用。上文也提到，传感器与机械人的集成存正在界面兼容性差的题目。是以，将传感器矩阵嵌入机械人中等肖似安排将有助于杀青布局调和。钻研者的层间界面的拓扑缠结安排对处理这一题目显露出极高潜力。

　　下图 III-5 a 浮现了一个软夹具，钻研者正在其外貌集成了八个传感器。图 III-5 b 中浮现了夹持器矩阵与传感器的底部电极粘接界面目貌，能够看机械人 - 传感器层间界面杀青了很好的调和。图 III-5 c-g 浮现了抓取网纹甜瓜（重量 1250 g）和毛绒娃娃（重量 180 g）时的压力分散图。

　　钻研者还对电容信号的安靖性实行了进一步测试。如图 III-5 g 所示，他们用软夹具抓起桌子上的甜瓜并将其晋升 10 cm，正在此高度连结约 1 秒，然后放回桌子并松开。反复该流程 1000 次之后没有考查到显着的信号变更，而比较传感器因为没有拓扑缠结供应的强韧界面，它用于粘附微塔布局和介电层的薄 PDMS 正在第 137 次轮回时便呈现了分层气象，传感机能失效。

　　结尾，钻研者浮现了软夹具正在抓取 - 提起 - 紧握 - 开释娃娃的动态流程中的电容和电阻反响。正在初始形态下，软夹具统统掀开以抓取大件物品，并对传感器施加了拉伸应变。正在接触和抓握娃娃时，电容快速扩大，电阻也会随夹具外貌应变的减小而低落。然后将娃娃提起并连结约 2 秒，并正在开释时落下（图 III-5 j）。这阐明该传感器件可能杀青双模态传感形式，从而能够运用于须要精准反应应变和应力的服役场景。

　　综上所述，钻研者提出 “同质” 安排思绪，正在简单质料体例内通过电学调控，得回力学适配、界面兼容的质料体例。辅助以高分子密集态布局调控战略，正在区别效用层的界面之间，通过小分子扩散，引入原位召集的交联拓扑汇集粘结层，制备的一形式粘合封装柔性压力传感器，正在如汽车碾压万分工况下（~300 kPa 压应力和~ 6 kPa 剪切应力耦合感化），仍可能显露出优异的安靖传感效用。该电容式传感器由准均质质料构成，即聚二甲基硅氧烷 - 碳纳米管（PDMS-CNT）质料体例，区别效用层之间引入的 PDMS 交联拓扑汇集布局，使得界面韧性可达~ 400 J·m^-2，以及~ 90 kPa 的剪切强度。导电、介电效用层间变成了褂讪而牢靠的调和界面，杀青了众质料、众布局界面的共融修筑。“同质”安排可从根基上处理区别质料体例导致的界面兼容性差和力学失配题目，到达质料 - 质料的共融安排，该战略对后续电子皮肤正在智能修制、矫健监测等周围中杂乱受力形式下的牢靠安靖传感效用的修筑供应了新措施。

　　除以上三篇代外性论文外，腾讯 Robotics X 实践室正在触觉传感器周围另有其他职责，念要会意更众细节的读者能够参阅以下论文。

　　原题目：《让机械人的触觉感官更灵巧、安靖、高效，腾讯Robotics X正在传感器上火力全开》

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